Schon in den Anfangsjahren der HU war sie bei den Autofahrern unbeliebt. Damals wurden noch "Einladungen" an die Autofahrer verschickt, viele ignorierten die Termine. Erst mit der Einführung der Plakette, die Monat und Jahr der nächsten HU anzeigt und gut sichtbar am Kfz-Kennzeichen befestigt wird, änderte sich das. Die Polizei konnte nun erkennen, ob die fällige Hauptuntersuchung wahrgenommen wurde oder nicht.
Große Veränderungen kamen Ende der 80er Jahre. Das bis 1989 bestehende Monopol der TÜV- Organisationen wurde aufgehoben, seitdem können auch anerkannte Prüforganisationen wie Dekra, KÜS und GTÜ Hauptuntersuchungen durchführen. 2010 wurde die Abgasuntersuchung (AU), eine bis dahin eigenständige Prüfung, in die Hauptuntersuchung integriert. 2015 wurde der HU-Check auf Elektroniksysteme ausgedehnt.
Alle zwei Jahre müssen Pkw, Motorräder und Transporter zur HU, Omnibusse und Lkw werden jährlich vorgestellt. Eine HU umfasst Sicht-, Funktions- und Wirkungsprüfung. Waren es vor 65 Jahren noch rein mechanische Kontrollen, so prüfen die heutigen Sachverständigen der Überwachungsvereine "sehr viel mehr als Bremsen, Stoßdämpfer und Beleuchtung", so der TÜV Rheinland. Eine Probefahrt gehört nun auch zur HU. Insgesamt nehmen die Prüfingenieure 160 Punkte an einem Fahrzeug unter die Lupe, darunter auch die Assistenzsysteme, die mit Hilfe eines elektronischen Diagnosegeräts überprüft werden.